Dingana sarotra ny fandrefesana rehefa vita ny fitaovana fanaraha-maso. Satria sarotra kokoa ny firafitry ny fitaovana fanaraha-maso ary manana teboka fandrefesana bebe kokoa ny velaran-tany 3D, dia matetika izy io no refesina amin'ny alalan'ny koordinate telo eo amin'ny birao. Na dia avo aza ny fahamarinan'ny koordinate telo eo amin'ny birao, dia tsy mety ampiasaina izy io, indrindra fa ny fanaraha-maso ampahany dia manana vokatra manokana lehibe sy zoro maty maro. Nipoitra ny lesoka amin'ny fandrefesana koordinate eo amin'ny latabatra. Noho izany, fantatry ny rehetra ny fomba fandrefesana hafa. Ity dia fitaovana fandrefesana koordinate sandry articulated, fitaovana fandrefesana izay mitovy amin'ny robot.

Sandry maromaro mirefy raikitra no mifamatotra amin'ny alalan'ny tonon-taolana izay mihodina manodidina ny axe mifanitsy, ary misy fitaovana fandrefesana mandrindra ny rafitra famantarana napetraka eo amin'ny tahony farany. Amin'ny ankapobeny, ny isan'ny fihodinan'ny soroka, ny kiho ary ny hato-tanana dia aseho amin'ny isa telo misaraka "-". Ny endrika 2-2-3 dia mety manana a0-b0-d0-e0-f0 sy a0-b0-c0-d0-e0 -f0-g0. Ny milina fandrefesana sandry mifamatotra miaraka amin'ny fihodinana zoro, mba hifanaraka amin'ny toe-javatra ankehitriny, ny isan'ny tonon-taolana dia matetika latsaky ny 7, matetika ho an'ny fandrefesana tanana.

Ny milina fandrefesana sandry artifisialy dia manolo ny referansa lava amin'ny referansa zoro, ary mampifandray tsorakazo maromaro sy probe iray mifanesy amin'ny alàlan'ny tonon-taolana mihodina, ary ny tendron'ny probe dia mihetsika malalaka amin'ny habaka, amin'ny ankapobeny dia misy fotony, tonon-taolana 6, sandry 2, ary ny lohan'ny fandrefesana sy ny ampahany hafa dia voaforona. Ny rafitra fandrefesana dia manana habaka enina degre malalaka, izay afaka manatanteraka mora foana ny fandrefesana ireo sombin-javatra sarotra. Ny milina fandrefesana fandrindrana sandry artifisialy dia mampiasa ny zoro fihodinan'ny tonon-taolana tsirairay sy ny sandry mihetsika ho toy ny referansa fandrefesana mba hanatanteraka ny fandrefesana fandrindrana amin'ny alàlan'ny fiovan'ny rafitra fandrindrana. Noho izany, ny masontsivana voalohany voarefy amin'ny rafitra fanangonana angon-drakitra dia ny zoron'ny tonon-taolana tsirairay, ary ny halavan'ny sandry miasa dia faritana amin'ny alàlan'ny fanamarinana ny rafitra mekanika.